携帯ホームページ マイコンカーの宣教師ザビエル ロボット

This Category : ロボット

--.--.-- *--

スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。
[EDIT] [TOP]

2011.08.29 *Mon

明日は消防

最近、ロボットが重くなってきたので、筋トレしようと思い立って、懸垂をしていたら、なぜか腹筋が筋肉痛のザビエルです・・・

さて、先日出した部品は、中二日で帰ってきました。
ばーーーん。

P1150338.jpg

うーーむ、お見事。
良い仕事してますねーー。

特に、赤がタマラナイ!
赤というかワインレッドというか、えっと・・・・いいよね!!
最近、頼んでいる業者はすごく良い。
大抵、ムラがあったり、毎回ビミョーに色が違うんだけど、ここは毎回キチっと色を揃えてくるんだよねーー。
プロっすなぁーー

さて、この部品もかなり組み立て終わって、現在配線中でございます。
もうすぐ完成デスヨ☆ミ
さっさと終わらせて、新車を・・・
また、かなり面白いアイディアが出たので、すぐに試したいトコロ・・・

今日は一週間ぶりくらいに家に帰ってきました。(帰った時点で12時回ってたし・・・)
久しぶりにゆっくり・・・って明日は朝早い!!

そう!

明日は東京消防庁!

レスキューロボットのデモでございます。
気合いを入れてロボットのメンテナンスしちゃったね。

期待と筋肉痛と眠気を乗せて・・・いざ、消防庁へ!
スポンサーサイト
COMMENT : 2  TRACKBACK : 2  [EDIT] [TOP]

2011.08.15 *Mon

夏といえば、ロボット!

ですよね!
いや、年中ロボットやってますが(笑)

みなさん、お久しぶりです。(^_^)
Quince、役に立って良かった~~♪
ちょこっと報道されてるので知っている方も居ると思いますが、現場で役に立ったみたいです。
感慨無量とかいうヤツですね。

さて、夏の相撲ロボット、冬のマイコンカーという事で、 夏になると相撲ロボットやりたくなりますね!
今年はメカも含めて一新したいと思っているんですが、関東大会までに間に合うのか!?という怪しい状態です。
相撲ロボットもマイコンカーも、今年はリニューアルするぞーーー!
特に、マイコンカーには、ネタをいくつか仕込む予定デス★ミ
8月いっぱいは忙しいので、9月中くらいには完成させて母校へ遊びに行きたいと思っています。
特に高校生レギュレーションは、モータの制限が厳しくなったみたいなんで、腕の見せ所ですね。
今年の新入生にもまだ会ってないし、楽しみです♪

そういえば、急にBluetoothマウスが調子悪くなったのでレシーバを疑って買ってきて、交換しました。
Bluetoothって、Class1だと100mも飛ぶんだ・・・
結構強い電波出すんだね。
電波といえば、最近γ線が話題ですね。
どこどこで何Sv/hの放射線がどうとかよく見かけますね。
まぁ、使い方間違ってるよね。
シーベルト(Sv)って放射線量を指す言葉じゃ無いから。
あくまでも、放射線が人体に与える影響を表す単位で、まぁ、1Gy=1Svって法律で定義されてるから、まんま線量に換算されるけど、ごっちゃにしちゃいけないよね。

で、気に入らないのが、東京で何Sv/hの線量が検出されたとか騒いでいる連中。
あと、食料の風評被害とかね。農家の人、かわいそうだよね。あ、あと京都のアレとか。
本当に微々たるものだし、健康被害は無いとか言っても、被曝量に安全量は無いとか騒いでる連中。
もぅね、本当に見ててイライラするよね。
何で放射線の健康被害だけこんなに気にするんだろうね?
周波数違うけど無線LANとか携帯電話だって同じような電波出してんだし、こっちの健康被害だって無いとは言い切れないし、こんな事で騒いでる連中は、日頃から健康にそこまで気を遣って生きているんだろうか?

第一、塩とか、合成甘味料とか、着色料とか、大量に摂取したらヤバいようなもんを、日頃から口にしているワケで、これらもどれだけ摂取したら健康被害があるという量だってあるし、少量であっても健康被害は無いとは言い切れない。
そんな事いちいち気にして生活してるって人が、放射線がどうこう言うなら分かるけど、大抵は、普段健康に気を遣ってなんかいない人が大半。(俺も全く気にしていない。)そんな連中がどうしてこんなに騒ぐのか理解できない。
そんな事いちいち気にしてたら余計寿命縮まるよ?

うわ、マウスの話からものすごい逸れ方したな(笑)
COMMENT : 2  TRACKBACK : 0  [EDIT] [TOP]

2011.04.08 *Fri

レスキューロボット

なんか、いろいろ報道されているみたいで。
やっと話せるみたいですね。(勝手に喋ると怒られるもんね)
仙台には3日程度しか滞在せず、戻ってずっとロボットの整備をしていました。
一年生の頃からずっとレスキューロボットの開発に携わっていたので、少しでも役に立てば嬉しいです。

ただ、発表されるまでに少し時間がかかりすぎたような・・・
そんなんあるならもっと早く出せよとかいう声が聞こえて来そうなので弁解します。

今回、レスキューロボットを使える状態にするために一番苦労したのは”通信”です。
実際、ロボットは千葉市消防局に試験的に配備されており、”実用”を謳っていたのですが・・・
消防に配備されているロボットも、今手元にあるロボットも、オペレータ-ロボット間の通信は無線LANを使っています。
一般家庭用の無線LANです。ご存じの通り、大して飛びません。
法律で無線の出力に制限がある為、長距離の通信が出来ないのです。
また、ロボット用の無線帯域も用意されておらず、実際に災害が起こった時、どうするの?と、技術者からは散々文句が出ていたのですが、改善されていませんでした。
で、災害時は特別に出力でかくしていいよって事になっているようなんですが、どうやって出力上げるんだよ!!
箱開けて、ボリュームひねったり、ディップスイッチ変えれば強くなるってもんじゃねーし!!
かといって、災害時用に高出力無線LANが用意されているわけもなく。また、海外から出力の高い無線を取り寄せても、実験すらできない状態でした。(違法だもんね。)
まぁ今回は、許可取って急遽ブースタを取り寄せて出力上げてるけど、時間かかったなーー。

その他、光ファイバーやLANケーブルのリールを載せたロボットが有線での探査もできるようにもしました。

しかし、原発の中を見た所で意味あるのか?
いや、状況を見て計画を立てるとかは分かるんだけどさ。
まぁ、役に立てばいいな。
何年間も、土日関係無しにほぼ毎日、やってきたんだし。
COMMENT : 2  TRACKBACK : 0  [EDIT] [TOP]

2011.03.15 *Tue

仙台入りしました

帰国した翌日、出発しました。

レスキューロボットを持って昨日、仙台入りしました。
先生と、学生4人で来ました。
レスキューロボットQuince3台と、Kenaf1台を持ってきました。
ロボット技術が少しでも災害救助に役立てば、と思っています。

まだまだ危険な状態なので、気を引き締めて行ってきます。
COMMENT : 0  TRACKBACK : 0  [EDIT] [TOP]

2011.02.13 *Sun

Maxonギヤヘッドのガタ

今回の、主役はコイツです。(第三弾は、次回書きます。)
P1140079.jpg

お馴染み、RE-16と、GP16です。
マイコンカーの、ステアリングに使われている方が多いと思います。
遊星ギヤのギヤヘッドは、小型で高い減速費、高い伝達トルクが得られるスグレモノですよね~~

ただこのギヤヘッド、やたらガタが出ますよね~~(だから、今は使っていませんが・・・)
なんでこんなにガタガタになるんだろうな~~って思っていたんですが。。。

研究室の作業で、Maxonのモータとか、ギヤヘッドをよく改造するんですが。
(ギヤを組み替えたり、段数を変えたり様々・・・)
↓改造中のギヤヘッドのみなさん。
P1140096.jpg

研究室では、GP32をよく使います。
で、たまたまGP16もあって、メンテナンスの為にバラしたんですが、なんと。
このギヤヘッド、出力軸の受けにベアリングが入っていない!!
オイレス軸受けだったんです・・・。
そりゃ、ガタ出るよ。。。オイレスはキライです。(嫌な思い出が多々・・・)

てなわけで、~~ガタを減らすために改造の時間です。~~
まぁ参考(誰の?)の為、ギヤヘッドのトラブルの原因をいくつか挙げてみます。

・その① 接続プレートの緩み。
 実は、GP16の場合、これが多かったりします。とりあえず、開けてみます。
 バイスで咬んで、プライヤーで捻れば簡単に開きます。(右ネジになっています。)
P1140081.jpg

パカっと。
P1140082.jpg

このネジをちゃんと締めましょう。

・その② 遊星ギヤシャフトが出てくる。
 GP32だと、実にこれが多い。
 構造的に、遊星ギヤのシャフトは、方持ち状態になっています。そのせいで、ギヤに力がかかるとシャフトが抜けてくる現象が多々起こります。
 そのせいで、ギヤヘッドがやたら重くなる事があります。

・その③ ベアリングの消耗。
 これも結構多い。出力軸のベアリングは、大きな力が加わる為、よく消耗します。

で、GP16もベアリング痛んでるかな~~って思って見たらベアリングが入っていなくてビックリ。
当然、ベアリングを入れる改造しちゃいまーーす♪

まずは分解。こんな感じでシャフトを押すと、圧入されている止め輪が外れます。
P1140085.jpg

ボール盤で抜くのがお勧めです。

この、ギヤヘッドのプレートの穴を広げて、ベアリングを入れます。
ギヤヘッドとドリル、リーマとお菓子を持って、工場へGO!!
P1140088.jpg

相当久しぶりの旋削です。最近、マシニングばっかだもんなぁ~~
P1140089.jpg

旋盤、なつかしい。アルミを旋盤で引いている時は、何よりリラックスします。
高校時代、3年間で100時間くらい旋盤を使いました。あの時は、俺、相当旋盤使ったぜ!とか思ってました。
3年で100時間とか、甘かった。。。
大学に入って1年の終わり、春休み。レスキューロボットの研究室に入り始めた頃。
Kenafというレスキューロボットを春休み中に10台造るとか、先生が言い出して。。。
10台ですよ10台!!一台に8個使う部品だったら80個造らなきゃいけないんですよ!?
あの頃は、一週間に100時間、旋盤回してたなぁ・・・。ずっと大学に泊まりっぱなしで、毎日毎日。。。
それが、3週間続いて、夢の中でも旋盤回してました。
今となっては、良い?思い出です。

まぁ、そんなこんなで先ずドリルで下穴を開けます。(今回は、φ5.8のドリル)
写真のように、木とかプラスチック片を刃物台に付けて、ドリルに軽く当てるようにして添えると、ドリルが振れずに真ん中に穴を開けられます。
で、リーマ。
P1140090.jpg

リーマを通すときとか、タップを立てる時には、タッピングペーストを付けるのが良いんですが。。。
タッピングペースト、すごく良いんですが、すごくキライです。臭いんですよ。
あの臭いが・・・。思い出しただけでも鳥肌ものです。
てなわけで、タッピングスプレーがお勧めです。
で、リーマを通して、ギヤヘッドの部品をパーツクリーナなんかで洗浄します。
(フィルムケースにパーツクリーナを入れて、洗浄するのがおすすめです)
P1140093.jpg

で、ベアリングを入れて、止め輪をまたボール盤で圧入し直せば完成~~!
(ペースト状のシリコングリスか、モリブデングリスを入れましょう)

・評価。
 非常に良い!!ガタがかなり減って、とても満足です。(かなりって、どれくらいだよってツッこまれそうですが。。。)
 みなさんも、是非お試しあれ。(頼まれたら、代わりに加工します。お友達価格、プライスレス)
COMMENT : 0  TRACKBACK : 0  [EDIT] [TOP]



検索フォーム







ブロとも申請フォーム

この人とブロともになる



QRコード

QRコード



Copyright © マイコンカーの宣教師ザビエル All Rights Reserved.
Images from ふるるか ・・・ Designed by サリイ ・・・  まとめ
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。