携帯ホームページ マイコンカーの宣教師ザビエル 2009年03月

This Archive : 2009年03月

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2009.03.23 *Mon

松工、行くか。

春休みは、終日研究室の仕事仕事仕事・・・・
もう事務的な機械設計(日本語変か?)ばっかりで鬱です。

せっかく、春休みだし実家へ帰って母校へ入り浸りますかね。
相撲ロボットの方もバラバラにさせてあげるかな。
(高校生にはコピーするのは難しいと思うケドね・・・)

マイコンカー班の方は、最近どうもダメ。全くダメ。全然ダメ。
もぅ、明日からみっちりと。そりゃもう鍛え直してやるから覚悟してろ!!
てなわけで、真面目に今年は勝ちを狙ってもらいましょう。
(俺は今年はめちゃくちゃ忙しいから大会に出れるかどうか・・・)

第一、部室内でゲームやってんのはどうなんでしょうね?
休憩時間とはいえ・・・
俺が高校生ん時は、ロボット造るのが楽しくて、楽しくて、そりゃ楽しかったですよ(意味不明)
飯食う時間ももったいないくらいだったなぁ・・・
朝練。なんかもよくやりましたね。
あと、深夜に侵入。(コレはバレたらまずいケド・・・)

他の高校のクラブはどんな感じなんでしょうか?
他校と比較。というわけではありませんが、やっぱり成果を出している学校はもっと取り組みが違うのでは?と、思います。

第一、休憩。の意味がよくわからん。。。。
ロボットやりに来て、休憩にゲームって、ロボット造りは仕事か?

まぁ価値観は色々だからあんまり押しつけがましいのも何だし注意しにくいですよね。特にOBは。

でも、少なくとも俺が在学中は、他のどこの高校よりも熱中してたってのは言えるな~技術的なコトは別として。
回路も自分達でパターン引いて焼いてたし。(花子でパターン引いてたなw)
加工もプログラムも。

まぁ最近、マイコンカーラリーではコピーマシンとか、先生がやって生徒はスイッチ押だけの所がどうとかが、飲み会の席等でもよく話題になりますが。
高校生だって、先生より速いマシン造れるぞ!!
高校生の最大の武器の恐ろしい程に有り余る時間。
やりまくれば、トライ&エラーで理屈では考えられないくらい速くなるんだけどね。

まぁいーや。とりあえず、闘魂注入だーーー
どうせやるんなら、全国制覇!ぐらい言えよな!!


・・・・さーて。加工でもしてくるかな。
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2009.03.20 *Fri

応力がぁ~~集中してぇ~~

ヘッドホン。壊れました(T-T)
DSCN2430.jpg

拡大。
DSCN2431.jpg

audiotechnicaのATH-ESW9です。。。
お気に入りなのに。。。

さぁ、破面を見てみると、お決まり応力集中するような場所ですねぇ~~
だんだん、疲労していって、亀裂が入り、破断したようです。

ロボットを製作する際にも、気になってくる、この応力集中。
段をつくってしまわずに、Rを取ったりしますよね。
初めてロボットを造った時・・・気にせずにシャーシを造って壊れた経験があります。。。

さて、この応力集中は段や、穴の付近で起こる現象ですが。
応力拡大係数、つまり応力集中によってどれだけ応力がデカくなるのかという度合いを表す係数ですが。
大体、この応力拡大係数は2~3と言われています。

これはどういう事なのか?
つまり、段を付けてしまったり、穴を開けてしまうと、その付近では、何も加工を施していない時と比較して2~3倍の応力が発生するという事を表します。
結果、そこから裂けて壊れますね。(俺は、3倍という前提で計算します。)
身の回りで物が壊れる場合、大抵こういった段や穴の開いている箇所ですよね。

ロボットを設計する際に”お前センス無いよな~”とかよく言いたくなるあの形状。
大抵、無駄に段が付いていたり、アスペクト比が異常に大きいとか・・・
どう見ても壊れやすいでしょ?って形状も、初めて造る場合、分からないものです。

結局、機械屋の言う”センス”って経験則によっても大きく左右されるように思います。
(まぁ、経験に学ばない人は話になりませんが。)
機械系の公式も、丸暗記よりもこういった”意味”を理解する事が重要でですね。
例えば、力のモーメント。
N=r・F 腕の長さが長いほど、大きなトルクが発生します。これだけで充分。
その他の様々な公式~運動エネルギーは速度の2乗に比例とか。

設計をする際、大抵は細かい計算は省きます。(FEM解析するなら別ですが)
そんなとき、今までの経験や、習った公式の”意味”が少しでも頭の片隅にあれば、今よりもずっと良い設計が出来ると思います。

何で今日はこんなハナシかというと。
ヘッドホンが壊れてショックだからです。
ああ・・・ショックだ(T-T)


因みに、機械系の各種公式を勉強するならこれ!!
(株)兵神装備 エンジニア’ズブック
DSCN2432.jpg

この前見つけたんですが、機械系だけではなく、電気、化学、法規等々、エンジニアが必要とする情報がぎっしり詰まっています!!
驚いた事に、500ページにも渡るこの冊子。無償で頂けます!!

俺が見た所では、下手な教科書よりもよっぽど役に立ちます!
常に傍らに置いておきたい一冊です。

つーかこれで授業出来んじゃねぇの?っていう勢いですよ!
興味のある方は、是非お試しあれ。
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2009.03.18 *Wed

カーボン炉構築中・・・

今、研究室でC-FRPを焼くための炉を構築中です。

とにかくデカイ!

こんなん
DSCN2425.jpg

DSCN2426.jpg

いや~~1200×1500×600 のカーボンが焼けるという代物デス☆ミ

研究室の新型ロボットは、カーボンを使うというハナシで、なんと炉を作ってしまうとは・・・・

ヒーターは、1300W×6です。

これで、好きな部品がカーボンで作れるぞ☆ミ

材料は、クロスだけじゃなくてストレートのカーボンもあるから、去年評判良かったセンサーバーも、もっと良い物が作れそうです♪

しかし、作るのがダルい。。。。。。。

まぁ、作ったのは殆ど後輩なんだけどねw

そうそう、研究室の俺の机。とにかく散らかってるんですが。
この前片付けました☆ミ

Before
DSCN2401.jpg

After
DSCN2429.jpg

スッゲー綺麗になってません?
特に床。

片付いたので、せっかくだからマシンを飾ってみました♪
DSCN2422.jpg

昔のマシンを見ると、懐かしくなってしまいました。

さぁ、まだ仕事の設計が残っている!
早く終わらせてマイコンカーの設計をしなくては・・・・

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2009.03.17 *Tue

変調してみました。

変調。してみました!!

先日、岡谷で行われた技術交流会でのネタの一つとしてやってみました♪

時間が無かったのでとりあえずH8でやってみることに。。。
~~回路作ってプログラム組むまで3時間ほどかかりました(T-T)

やっぱり初めてやる事ってのは時間かかりますね。。。

で、こんなチョー簡単な回路
図2

手に持ってるのは赤外線の投光器。
そりゃもぅ、赤外線の嵐ですよ!

とりあえず、外乱無しでフツーに黒→灰→白と動かしてみた時のデータ。
図3

ピンク線がフツーのA/D値。青が変調値。。
なぜ、変調値の方が少し小さい値であるのかは、これ
図1

赤外LEDを1KHzでチカチカさせて、点灯している時のA/D値と消灯している時のA/D値の差をとっているからなわけで・・・
なぜ、そんな事をするのか?(そんな事知ってるよ!と、言わないで下さいねw)

通常、フォトトランジスタ(今回のは、赤外線にピークが合っているヤツですね)に流れる電流はフォトトランジスタに照射された光の強さに依存するわけで。
フツーに使うと、赤外LEDから出てコースから反射してきた光と、僅かですが照明や太陽光に含まれる光(今回は赤外線)も反射してきます。
で、LED点灯時と消灯時の差を取ると、 (LED+外乱)-(外乱) = LED  ←分かりにくい? 
まぁ要は、赤外LEDの反射光だけを見たいと。

そんで、最初の写真のようにコースの黒い部分にセンサーを置いて、赤外光照射器で外乱を与えてみると、
図4

・・・・
面白いくらい差が出てますねw
これくらいの差が出ると、やった甲斐があります(^^)

変調データは全くと言って良いほど影響を受けていませんが、通常のA/D値は影響されまくりですね!!あ、因みに縦軸はA/D値(分解能10bit)のデータです。

通常、こんな外乱入るわけねーよ。って思うかもしれませんが、外の明るさに合わせて感度調整が不要になるっていうのは、チョット嬉しいかもしれません。

もちろん、もっと高周波にも出来るし、カーテンの隙間から日差しが入っていても全く問題無しです!

去年は、本当にセンサの誤動作に泣かされましたからね。。。

そーいや、ウチ高校の部活に新しく入った顧問の先生。指定モータのノイズを取るフィルタを作ったとか何とか。。。

今度、教えてもらいに行こ~~♪
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2009.03.02 *Mon

センサ変調用テスト基板?

今日、後輩を秋葉原まで買い物に行かせた行ってもらいました。
欲しい電子部品が溜まってきたからお願いしたら快く行ってくれました♪

今まで使ってきた光電子のフォトトランジスタはコイツ
ST-1CL3H  ←PDFが開きます
感度良いし軽いケド、どうもノイズに弱いし、誤検出しまくり。
今までフィルタだけかけてたケド、やっぱり信頼性が低い。。。
てなわけで、自分で変調掛ける事にしたわけですが。
やっぱりセンサモジュールとして分けたいので、PSoCで変調にTry!!
DSCN2361.jpg
秋月で売ってるCY8C27443でとりあえず組んでみました。
PSoCで自作基板は初めてだから少し不安・・・
まぁ流石に液晶表示ぐらいなら直ぐに出来ました。

変調はどんくらいの周期でかけようか考え中。。。
続きは明日かな~~

ついでに、同じく秋月で売ってるCY8C29666はAPIでSDカードを使える(FAT16/32対応)ようです。
しかも、バッテリーの充電回路も内部で組めるので、コレは・・・・・
MP3プレイヤーを作るしかない!!
てなわけで、春休みの楽しい工作として決定!!
秋月でMP3デコーダも仕入れちゃいました☆ミ

しかし。このCY8C29666、0.5mmMLFパッケージなんです。
うう。。。MLPならまだ楽だったのに・・・
因みにこんなんです
DSCN2364.jpg
ウラ
DSCN2365.jpg
めんどくせーーー

足が出てないからプリント基板しかねぇじゃーーん。。
秋月で売ってるのに、ネットでなかなか使ってる人見ないなと思ったらそうゆーことですか。。。
まぁどのみち、MicroSDのコネクタも1.1mmピッチだからプリント基板じゃなきゃいけないけどね!!
EAGLEの使い方中途半端にしか知らないから、strv先輩が居るうちに教えてもらおーー

てかせっかくだからマイコンカーの変調用にもCY8C29666使うかな~~
変調かけるには、LEDもケッコー高速でチカチカさせるわけですが。
ゲートドライバとか使うとより高速で点滅させられるかな?
ってあんま変わんないかなぁ~~
まぁどのみち、プリント基板必要だけど、露光器持ってないし、高校帰るのダルいし。
・・・・作りますかぁ~~

てなわけで、次回はプリント基板露光器の製作(仮)かな!?
ちょうどブラックライト持ってるし、サクっと作るか。
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