携帯ホームページ マイコンカーの宣教師ザビエル 2010年07月

This Archive : 2010年07月

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2010.07.30 *Fri

ザビエルが、久々にライントレースしています。

色々ありまして、ザビエルを久しぶりに走らせてみました。

コース全長24.5m、クランク×2、レーンチェンジ×1です。
動画を見れば分かりますが、かなーーり優しいコースです。
で、こんなカンジ
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うーーーん。
だめだめだー
特に、クランクの遅さが異常な気がする。。。
ログを見るとこんなカンジ~~
(スタートから、二週目のクランクまでのログです。)
log.jpg

最高速がおおよそ5m/s コーナーでおおよそ4.2m/s クランクは・・・
ストレートで速度が異常に上下しているのは、先読みセンサの調整不足でコーナーの誤検出しまくりが原因です。

コーナーでは、デフがよく効いてると思います。
コーナーでの動画はこんなカンジ

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割と、コースの真ん中を走っている(ように見える。)

プログラムは、松工の昔ながらのWhileで回すだけーーのプログラムで、およそ600行くらいしかありません(笑)
正直、走行だけの部分(関数の定義とかログんトコ抜くと)100行もありません。
殆ど計算式とWhileで表現しています。
松工時代は、時間でパラメータを決めていましたが、今はタイマーによるパラメータは一切無いので、松工時代よりはかなり安定性は向上したキブンです。
ただ、センサの部分をディスクリートで組んでいるので(先端に基盤載せるの嫌。)少々ノイズによる誤動作が気になります。
だから昔、ブログにもアップしましたが次の回路ではちゃんと光同期変調をかけます。
まぁ、プログラム的には数行増えるだけですが。
これで周りの明るさに影響されなくなるので、センサ調整の手間が省けそう。
次の車体でコーナーでの減速が一切要らないようなハードが出来たら、駆動モータにMaxon使います。
(今はコーナーの侵入時だけ減速して、コーナー中では全モータを全力で回しております。)
もぅ、マブチじゃ限界です。。。
スピード出したくても出なくて、悲しいす。
てか、さっさとMaxon使えよと、どこかから聞こえる・・・
え、マブチ使うんじゃなかったの?と、どこかから聞こえる・・・

うーーん。来年までにMaxon使いたい。

ここからは、先日体験した恐怖談

あれは、作業で疲れて久々に家に帰った時の出来事でした・・・
洗濯物をして、シャワーでも浴びるかなーーと、蛇口を捻る。
一人暮らしのアパートの一室で、その事件は起きた。
俺のアパートはガス式の給湯器で、お湯を出しても十秒くらい水が出る。
いつも通り温度を確かめて、お湯が出るのを待つ。
待つ。待つ。待つ。。。。
お湯が出るのを今か今かと待ちながら、残っている作業のコト等を考えていた。。。
研究をどう進めるか、あの加工をどうやってやろうか。
ただ徒に時間は過ぎていく。。
ふと、異常に気がついた。
あれ?お湯が出ない??
いつもなら十秒程で出てくるハズのその温もりは感じられず、2分程経った今でも冷たいまま。
おかしい。なぜだ?
頭の中で信号がシナプスを通り、様々な考えで頭が満たされていく。


そういえば・・・・












俺、先月のガス代滞納してた!!
先月は出費が多く、ガス代が口座から引き落とせなかったらしく、払込票が届いていた。
しかしそんなコトはすっかり忘れていた。
そう、ガス代滞納により、ガスが停められていたのだった。
これは恥ずかしい。
とても人には言えたもんじゃない。(ブログに書いてるケド)
つーか、早々と停めやがったなーー!!
くっそーーー!!!
I want you(湯)!!!
どうすんだよ。
ここでシャワーを浴びるのを諦めたら、負けた気がする。(もう、いろんなイミで負けてるよ)

少し考え、今まで色んな研究をしてた知識を生かしてある柔軟な答えを見つけた。
先入観。というものは、研究において非常に大きな障害である。予備知識があることで必ず先入観は生まれてしまう。
この先入観によって大切な結果を見落としてしまうというコトはよくある。
研究者たるもの、時には先入観を捨てるコトが出来なければならない。
このシャワーを浴びたいのにお湯が出ないという現象に対して、先入観を捨てたアプローチを試みた。
そもそもシャワーを浴びるのに、お湯である必要があるのか?

否!

水でもシャワーを浴びれるじゃないか!!
その瞬間、アルキメデスのようにエウレカ!(我、発見せり)
と、叫んでしまいそうになった。

と、いうわけで水でシャワーを浴びることに。


冷たっ!!


夏場といえども、やっぱり水は冷たい。
でも、そこは長野県民パワーで乗り切った。

考えてみれば水で顔を洗っただけでも目が醒めるのに、全身水なんか浴びちゃったらそりゃー超スッキリっすよ。
最近流行のエコってやつ?(エコと名のつくものは、大抵アンチエコな気がするが・・・)
節約にもなるし、体が強くなりそうだし、良いこと尽くしじゃないか!!

てなわけで、ガスが復旧してもしばらく水シャワーを続ける事に。。。

みなさんも、水シャワー。いかがですか?
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2010.07.26 *Mon

やっと、設計始めました。

レスキューの作業の合間で設計してます。
(夏休み中に新型レスキュー5台造るらしい orz)

今年は、実家に帰ってる暇は無さそうです。
今回のモデルは、前のより軽くなる予定です。
そーいや、かなり前にeneloop lightって出たケド、試してなかったなー
めっちゃ軽いよね、アレ。
あんま、電流取れないって聞いたケド、どうなんでしょー

つーかマブチで設計すると、やっぱり計算上は6モータより4モータの方がいいんだよなー
(バッテリーのコト考えるとね。)
マブチ6コも回したら、電圧降下が激しすぎー

今回も、ザビエルはネタを搭載する模様です。
デフに続き、メカニカルな方向で攻めてみます。

しかし、今回はまた過激な軽量化をしているので、少し心配。。。
設計中
設計中2

全部設計終わった段階で、構造解析してみます。

そーいや、ロボット相撲の大会も近づいてきたな。。。
今年こそは、まともな結果を・・・
俺の相撲ロボットは、strv先輩のイケてる回路によってPWM駆動可能なので、実はライントレースできます。
土俵の周りをぐーるぐると。。
ただ、まだマイコンカーより遅くて恥ずかしいので、速くなったらまたアップします。
大会でやったら、盛り上がるだろうなーw

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2010.07.22 *Thu

新車

つくりますよ。
今年は、二台(駆動モータマブチ版&Maxon版)ね。
しかし、もう大会のエントリーは終わっている。
かなり前に終わっている。

まぁいっか(笑)
今年造って、来年サラっと出よう。
しかし、大会に出れないとなるとモチベーションが。。。
いささかショックですが、今年の夏は例年以上にレスキューで忙しそうな雰囲気を醸し出しているのでまぁいっかと。
てか俺的には、夏の相撲冬のマイコンカーというキブンだったから、どうも夏に大会っていうと違和感が。。。
でも、冬にやると静電気でコースがほこりっぽくなるし、夏の方がコースコンディションは良いのかな?

まぁ、とりあえずアイディアが溜まりに溜まっているので、夏休み中に全部発散したいキブンです。
大会は、見に行きます。
でも、自分のロボット持たずに大会に行くのは非常に歯がゆいというか、うずうずするんだよね。。。
あれ?ザビエル出ないの?とか言われると若干悔しいし(><)

てか、このペースだときっと次に出る大会はランサーになるのかな?
最近、MCRの情報を全く見ていないのですが、湘南大会とかもあるんですかね。
近くで大会あれば、腕試しに出てみたいものです。
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2010.07.06 *Tue

ちょっと、シンガポール行ってきました

P1120708_09_10_11_12_13_14-2.jpg

みなさん、お久しぶりですm(__)m
最近ずっと更新サボってました。

また、ちょくちょく更新しようとおもってまーーす♪

先月は、RoboCupに参加してきましたーー
もちろんレスキューロボットでね。
開催地はシンガポール!!
そう、マーライオン!マーライオン!
他に何か名物は・・・
まぁ、観光に行くわけじゃないし知らなくてもいっか(笑)
てなわけで、テキトーに写真を。

P1120256.jpg

シンガポールは、いろんな国の文化が混ざりすぎて、よく分からないカンジでした。
ただ、食事は割と日本人好みな店が多かったと思います。
なんか、吉野屋あったし(笑)

P1120333.jpg

RoboCup世界大会に参加するのは、これで3度目です☆ミ
世界中のロボットが見れるのは結構たのしいです
イランやタイのロボットとか、めちゃくちゃゴツいし・・・

P1120300.jpg

まぁ、何だかんだで楽しんできました。

一日、観光出来る日があったので、strv先輩と森林スクエアという怪しいショッピングモールへ。
日本でいう、秋葉原的な場所らしく、電子部品やら、怪しいガジェットやらがやたら置いてありました。
スッゲー楽しかった
P1120511.jpg

この向かいには、森林タワーなんていうのもあって、こっちは完全に電子部品だけ扱ってる感じでした。

P1120512.jpg

森林スクエアで、SANYOのカドニカ(600mAh)が一本120円くらいで売ってたから、思わず衝動買い。
あと、光軸が見えちゃう緑色レーザーポインターが3000円くらいだったので(値切ったんだけどね。)これも買い。
P1120587.jpg

出力は、ひみつです(笑)

てかね、シンガポール暑すぎ!!
気温30℃、湿度80%とかいう日もあったし・・・
夜も全然涼しくならないし、絶対永住したくないと思った・・・

そうそう、なんかドラえもんグッズが売っていた。
オフィシャル品らしい。
P1120574.jpg

へーーオフィシャルにしては安いな~と裏を見ると・・・
P1120575.jpg

・・・・・・
ん?

P1120576.jpg

--説明文抜粋--
 日本はコレクションを混同するキティの日本人が自身の承認の極度の愛らしい設計・表面上は現実の物質的な感覚に明るく一致させるために処理する明るい表面のベーキングニスをであるただ実用的、また美しい使用している以外、自身のレイアウト、価値がある集まる価値がある承認される・・・・・・・・

いやいやいやいやいやいやいやいや
本当にこれはオフィシャルなのだろうか???
どう考えても・・・・・
と、strv先輩とマジでツボってしまい購入。
お値段およそ1000円。。。。
安っ・・・・
うーーん。。。
この辺りが、チャイナ要素がある国ってカンジですなーーー

まぁ、フシギな国ですね。

あ、結局マーライオン見に行ってねーーー
まぁいっか、がっかりしたくないし。
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