携帯ホームページ マイコンカーの宣教師ザビエル ザビエルが、久々にライントレースしています。
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2010.07.30 *Fri

ザビエルが、久々にライントレースしています。

色々ありまして、ザビエルを久しぶりに走らせてみました。

コース全長24.5m、クランク×2、レーンチェンジ×1です。
動画を見れば分かりますが、かなーーり優しいコースです。
で、こんなカンジ
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うーーーん。
だめだめだー
特に、クランクの遅さが異常な気がする。。。
ログを見るとこんなカンジ~~
(スタートから、二週目のクランクまでのログです。)
log.jpg

最高速がおおよそ5m/s コーナーでおおよそ4.2m/s クランクは・・・
ストレートで速度が異常に上下しているのは、先読みセンサの調整不足でコーナーの誤検出しまくりが原因です。

コーナーでは、デフがよく効いてると思います。
コーナーでの動画はこんなカンジ

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割と、コースの真ん中を走っている(ように見える。)

プログラムは、松工の昔ながらのWhileで回すだけーーのプログラムで、およそ600行くらいしかありません(笑)
正直、走行だけの部分(関数の定義とかログんトコ抜くと)100行もありません。
殆ど計算式とWhileで表現しています。
松工時代は、時間でパラメータを決めていましたが、今はタイマーによるパラメータは一切無いので、松工時代よりはかなり安定性は向上したキブンです。
ただ、センサの部分をディスクリートで組んでいるので(先端に基盤載せるの嫌。)少々ノイズによる誤動作が気になります。
だから昔、ブログにもアップしましたが次の回路ではちゃんと光同期変調をかけます。
まぁ、プログラム的には数行増えるだけですが。
これで周りの明るさに影響されなくなるので、センサ調整の手間が省けそう。
次の車体でコーナーでの減速が一切要らないようなハードが出来たら、駆動モータにMaxon使います。
(今はコーナーの侵入時だけ減速して、コーナー中では全モータを全力で回しております。)
もぅ、マブチじゃ限界です。。。
スピード出したくても出なくて、悲しいす。
てか、さっさとMaxon使えよと、どこかから聞こえる・・・
え、マブチ使うんじゃなかったの?と、どこかから聞こえる・・・

うーーん。来年までにMaxon使いたい。

ここからは、先日体験した恐怖談

あれは、作業で疲れて久々に家に帰った時の出来事でした・・・
洗濯物をして、シャワーでも浴びるかなーーと、蛇口を捻る。
一人暮らしのアパートの一室で、その事件は起きた。
俺のアパートはガス式の給湯器で、お湯を出しても十秒くらい水が出る。
いつも通り温度を確かめて、お湯が出るのを待つ。
待つ。待つ。待つ。。。。
お湯が出るのを今か今かと待ちながら、残っている作業のコト等を考えていた。。。
研究をどう進めるか、あの加工をどうやってやろうか。
ただ徒に時間は過ぎていく。。
ふと、異常に気がついた。
あれ?お湯が出ない??
いつもなら十秒程で出てくるハズのその温もりは感じられず、2分程経った今でも冷たいまま。
おかしい。なぜだ?
頭の中で信号がシナプスを通り、様々な考えで頭が満たされていく。


そういえば・・・・












俺、先月のガス代滞納してた!!
先月は出費が多く、ガス代が口座から引き落とせなかったらしく、払込票が届いていた。
しかしそんなコトはすっかり忘れていた。
そう、ガス代滞納により、ガスが停められていたのだった。
これは恥ずかしい。
とても人には言えたもんじゃない。(ブログに書いてるケド)
つーか、早々と停めやがったなーー!!
くっそーーー!!!
I want you(湯)!!!
どうすんだよ。
ここでシャワーを浴びるのを諦めたら、負けた気がする。(もう、いろんなイミで負けてるよ)

少し考え、今まで色んな研究をしてた知識を生かしてある柔軟な答えを見つけた。
先入観。というものは、研究において非常に大きな障害である。予備知識があることで必ず先入観は生まれてしまう。
この先入観によって大切な結果を見落としてしまうというコトはよくある。
研究者たるもの、時には先入観を捨てるコトが出来なければならない。
このシャワーを浴びたいのにお湯が出ないという現象に対して、先入観を捨てたアプローチを試みた。
そもそもシャワーを浴びるのに、お湯である必要があるのか?

否!

水でもシャワーを浴びれるじゃないか!!
その瞬間、アルキメデスのようにエウレカ!(我、発見せり)
と、叫んでしまいそうになった。

と、いうわけで水でシャワーを浴びることに。


冷たっ!!


夏場といえども、やっぱり水は冷たい。
でも、そこは長野県民パワーで乗り切った。

考えてみれば水で顔を洗っただけでも目が醒めるのに、全身水なんか浴びちゃったらそりゃー超スッキリっすよ。
最近流行のエコってやつ?(エコと名のつくものは、大抵アンチエコな気がするが・・・)
節約にもなるし、体が強くなりそうだし、良いこと尽くしじゃないか!!

てなわけで、ガスが復旧してもしばらく水シャワーを続ける事に。。。

みなさんも、水シャワー。いかがですか?
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COMMENT : 4  TRACKBACK : 0  [EDIT] [TOP]

COMMENT

うん、いろんな意味で流石です。。。
2010/07/30(金) 20:54:13 | URL | EXy #at64J2cY [Edit
そんな県民パワーねぇっす
2010/07/30(金) 23:23:02 | URL | kanon #- [Edit
はじめまして。
とても速いですねマイコンカー。
いろいろ参考にさせてもらってます。
僕はまだマブチで全開なんてできてませんが、
今後全開にしても足らないって言えるように
がんばっていこうと、記事を見て思いました!
水シャワーはちょっと参考にできないですが(;^ω^)
2010/07/30(金) 23:28:33 | URL | Yuki #- [Edit
EXv
流石だろーー

kanonサン
お久ッス!
長野県民パワーあるってw
そうそう!県歌を県民全員歌えるのって長野ぐらいらしいよw

Yukiさん
はじめまして。
マブチで全開は、トレースが綺麗ならきっとイケます。頑張って下さい。(^^)
たまに、細かい技術情報なんかも載せる予定なので、参考にしてもらえると嬉しいデス♪

あ、あと水シャワーは気をつけないと死ぬ可能性があるので、体の弱い方はお控え下さい。
(何かあっても、ザビエルは一切責任を負いかねます。)
2010/07/31(土) 14:40:15 | URL | ザビエル #- [Edit

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