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2009.06.10 *Wed

やべぇハイだ!

今、図面を引いています。
卒研の、移動マニピュレータなんですが、なんつーか忙しい!!

早く完成させないと、Robocupの世界大会に間に合いません!!
あ、制御はstrv先輩が担当です。

使うハーモニックドライブがまた、強烈なサイズ25番とか
DSCN2671.jpg

CSDシリーズなんで、使うのには多少苦労しますね(^^)

何とか今週中に部品全部上げるぞーーー
ってその前に図面を完成させないと・・・・

もぅ、完2徹ですが、なんかテンションがおかしい事になってますw
3徹には入りたくないと切に願う今日この頃です。
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2009.04.25 *Sat

ITソースコード強制開示!?

読売新聞の記事

ソース全部公開しろって・・・・・・
流石にコレはマズイでしょ?

加工技術も、電子回路も、ついにはプログラムも公開してしまったら、資源の乏しい日本はこの先、どうやって発展すればいいのでしょうか?
強い憤りを感じます。横暴です。

中国の言う、”コンピュータウイルスの侵入防止”という目的は、全く信用できません。
自動車なんかはパッと見では区別出来ないような明らかな模倣品を製造し、自分たちオリジナルだと言い張る彼らの姿勢を見ていると、嫌悪感を感じます。

現時点でも、中国はリバースエンジニアリングを当たり前の様に行っているわけですし。
モラルのかけらもありませんね。

ただ工業においては、やはり模倣というのは発展の一番の近道と言えるので仕方が無いんですが。
あのすばらしいギリシャ彫刻も、元はエジプトなんかの模倣から、独自の進歩を遂げたわけですし。。。

しかしこの問題は、日本にも責任はありますね。
第一、今の工業製品、安すぎです。
技術者の苦労からすれば、タダ同然で売られていますし。
大量生産によって、固定費用である設備投資による負担ばかりか、ついには人件費の削減を始めたわけです。
確かに、固定費用を削減する事はコスト削減の近道ではありますが・・・
お陰で働き先が無く、苦労されている方が増えているようです。

ここで少し、今までのスタイルを見直すべきではないでしょうか?
たとえ製品の単価が上がってしまっても、日本国内での生産を増やして、雇用を促進するべきです。
安い物の大量生産・大量消費は、この先長く続きません。

資源問題で一番騒がれている石油ですが、あと50年で枯渇とか諸説様々ですが。
もっとヤバイのは、プラチナ等の貴金属です。
プラチナなんかは、今のペースではあと20年保たないとも言われています。
また、金なんかが無くなってしまったら、IC作れませんもんね(銅のボンディングワイヤを造っている会社を一社だけ知っていますが・・・)

安い物を使い捨て。ではなく、少し高くても長く、大切に使う。というのが大切ですね(^^)
資源を大切に♪
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2009.04.12 *Sun

疲労限度か・・・

また・・・・またしてもイヤホンが・・・・・・
DSCN2456.jpg

割れました・・・・(T-T)
しかも、また右が・・・・
呪われてるんですか?

音楽聴いてて、急に右だけ音が止まったと思ったらポロっと・・・・
ショックが隠し切れません。。。
壊れたのはUltimateEarsのSuper.fi 5 Pro。。。
・・・・・・・
本気でショックですね。
修理に出すにも、海外のメーカーなので面倒です。
てか修理も何も無い気が・・・・

破断面を見ると、やはり応力集中しそうな箇所が疲労破壊したようです。

プラスチックの疲労限度は一般的に金属(アルミとか鉄とか)と比較して小さいですしね。。
よく、ロボットなんかに使うPC(ポリカーボネート)は、プラスチックの中でも特に疲労に弱いので、使う際には注意が必要です。
疲労寿命の計算は、S-N曲線をご参考に・・・・

また金属でも、マグネシウムやチタンなんかの稠密六方格子は疲労に弱く、更に弾性域を超えて塑性域に達すると、すぐにボロっと破断するので危険です。

”強度”だけではなく、”疲労”や”軽さ”とか”耐食性”、”耐熱性”、”耐摩耗性”、”コスト”最近では”リサイクル性”なんかも気にしなくてはならなく、材料選びというのは非常に複雑で経験を要す作業です。
実際にモノを造った事のある人でなければ絶対に出来ないですね。
だからこそ、楽しいんですが。

まぁ総合的に見て、アルミ合金なんかは本当にバランスの取れた、信用できる材料です。
アルミダイキャストでイヤホン造ってくれないかなぁw

最近、デスクが細かいエラーを吐くようになったので再セットアップしました。
せっかくだからXPからVistaにしてみました☆ミ
エクスペリエンスはこんなカンジ
エクスペリエンス
最低スコアはメモリか。。。
OCメモリだからもうちょっとクロックを上げてみようかな。。。

ベンチマークはこんなカンジ
Vista.jpg

うーーん。。。やっぱりXPより少し落ちるなぁ・・・
XPならスコア22万くらい行ったのに・・・・

しかし、Vistaって言われてるほど重くないですね。
メモリの消費がハンパ無いですが。。。
増設しようかな・・・

でも、メモリって4G載せても4G認識しませんよね。。。
それはなぜか?
OSが32bit仕様なので、メモリ空間は2の32乗。つまり、4GBまでメモリを割り当てる事が出来ます。
じゃあメモリ4G認識するはずじゃん?
と思ってしまいますが、当然ながら周辺機器(USBとか)にもメモリ空間を消費します。
大体周辺機器には多い時は700MBぐらいメモリ空間を割り当ててしまうので、4GBのメモリを挿しても4GBのメモリ空間を割り当てる事が出来ず、3.3GBぐらいになってしまうんですねぇ~~
意外と、知らない人が居たので書いてみました♪

・・・またおまけ・・・

ローマのスーパーで、売っていたつまようじ・・・・
DSCN2453.jpg

SAMURAIって・・・・
何かビミョーに間違ってる気がします・・・

そして、漢字で両先と書いてあります・・・・
それはね・・・・
DSCN2454.jpg

両方尖ってるです!!
使いにくい!!っていうか危ねぇ!!!
何か不思議なキブンですね。。。
同じくようじで、KIMONOという、着物を着た女性?の絵が描いてあるパッケージのものもありました。
どんな絵かは、SAMURAIから想像してくださいw

海外の日本物といえば、むかーし載せた気がしますがやっぱり、中国でのアレ
DSCN2457.jpg

銀杏の殻で造ったどらちゃん
本物の偽物だぁ~~!!!

・・・・・本当にくだらねぇw
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2009.03.20 *Fri

応力がぁ~~集中してぇ~~

ヘッドホン。壊れました(T-T)
DSCN2430.jpg

拡大。
DSCN2431.jpg

audiotechnicaのATH-ESW9です。。。
お気に入りなのに。。。

さぁ、破面を見てみると、お決まり応力集中するような場所ですねぇ~~
だんだん、疲労していって、亀裂が入り、破断したようです。

ロボットを製作する際にも、気になってくる、この応力集中。
段をつくってしまわずに、Rを取ったりしますよね。
初めてロボットを造った時・・・気にせずにシャーシを造って壊れた経験があります。。。

さて、この応力集中は段や、穴の付近で起こる現象ですが。
応力拡大係数、つまり応力集中によってどれだけ応力がデカくなるのかという度合いを表す係数ですが。
大体、この応力拡大係数は2~3と言われています。

これはどういう事なのか?
つまり、段を付けてしまったり、穴を開けてしまうと、その付近では、何も加工を施していない時と比較して2~3倍の応力が発生するという事を表します。
結果、そこから裂けて壊れますね。(俺は、3倍という前提で計算します。)
身の回りで物が壊れる場合、大抵こういった段や穴の開いている箇所ですよね。

ロボットを設計する際に”お前センス無いよな~”とかよく言いたくなるあの形状。
大抵、無駄に段が付いていたり、アスペクト比が異常に大きいとか・・・
どう見ても壊れやすいでしょ?って形状も、初めて造る場合、分からないものです。

結局、機械屋の言う”センス”って経験則によっても大きく左右されるように思います。
(まぁ、経験に学ばない人は話になりませんが。)
機械系の公式も、丸暗記よりもこういった”意味”を理解する事が重要でですね。
例えば、力のモーメント。
N=r・F 腕の長さが長いほど、大きなトルクが発生します。これだけで充分。
その他の様々な公式~運動エネルギーは速度の2乗に比例とか。

設計をする際、大抵は細かい計算は省きます。(FEM解析するなら別ですが)
そんなとき、今までの経験や、習った公式の”意味”が少しでも頭の片隅にあれば、今よりもずっと良い設計が出来ると思います。

何で今日はこんなハナシかというと。
ヘッドホンが壊れてショックだからです。
ああ・・・ショックだ(T-T)


因みに、機械系の各種公式を勉強するならこれ!!
(株)兵神装備 エンジニア’ズブック
DSCN2432.jpg

この前見つけたんですが、機械系だけではなく、電気、化学、法規等々、エンジニアが必要とする情報がぎっしり詰まっています!!
驚いた事に、500ページにも渡るこの冊子。無償で頂けます!!

俺が見た所では、下手な教科書よりもよっぽど役に立ちます!
常に傍らに置いておきたい一冊です。

つーかこれで授業出来んじゃねぇの?っていう勢いですよ!
興味のある方は、是非お試しあれ。
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2009.02.26 *Thu

二次電池フェア、行ってきました!

2月25日~27日までビッグサイトで二次電池フェアが開催されています!!

招待券を持っていたので今日、行ってきました!

もぅスッゲー人が多かったです。

そういえば、この前もENEXというイベントでレスキューロボットのデモをしにビッグサイトへ行きました。

そん時は就活EXPOとかいうのもやってましたが、結構頻繁にイベントやってるんですかね?

幕張メッセより多いのかな?

今年のCEATECも楽しみだなぁ

さて、今日会場で一番ビックリした電池はこれだぁ!!

DSCN2328.jpg


GSYUASAの人工衛星用リチウムイオンバッテリー

ナント容量は・・・・・

DSCN2326_2.jpg

175Ah

恐るべし!航空宇宙用!!

他にもGSYUASAは車用のバッテリー(こちらも50Ahと鬼のような・・・)も出してました。

あと、今回リチウムイオンキャパシターというキャパシターが結構多く出てました。

見た目普通のリチウムイオンバッテリー。

放電電流も体積対容量もビミョーだったので、うーーーん。。。といったカンジでした。


さて、僕等にとって最も重要なのは単三形のニッケル水素!!

今年はeneloopを超えるモノは出るのでしょうか?
(まぁ需要がないから出ないだろうけど・・・)

ユーザーとして、電池の発展には期待ですね(^^)

やっぱりロボットはバッテリーで動かなくちゃ楽しくないですよね☆ミ

しかしバッテリーは安全性が一番重要!!

ウチのレスキューロボットでそれを痛感させられる事件が去年、いや一昨年か。起きました。

DSCN2335.jpg

当時レスキューロボットに使っていたバッテリーは、ラジコン等でお馴染み、リチウムイオンポリマー電池、通称リポです。

こいつ、筑波の某ホテルで充電終わってから放置しておいたら発火して煙りもくもく、スプリンクラー作動、じゅうたん焦げという恐ろしい事をしでかしてくれました。

レスキューロボットが災害起こしちゃイケナイよね。。。(T-T)

というわけで、安全志向なウチの研究室。

今はコイツ

DSCN2333.jpg

IDXのテレビカメラ(テレビ局のカメラの後ろによく挿さってるよ!!)用のリチウムイオンバッテリー。

当然。安全です。(高いし重いしデカイけど)

何でもそうだけど、高性能と安全生は相反するもの。

僕としては高性能を取りたいですね。スリルもいいし(笑)

まぁそんなわけで今日は電池の話題でした。
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